L'antico abitato, citato sin dall'anno 1021, sorse sulla storica direttrice che collegava l'Emilia, la Toscana e la Liguria e domina, ancora oggi l'Alta Val Taro. Il toponimo rimanda a un castrum cum campo plano; difatti una torre con funzione difensiva e di controllo era già certamente presente prima dell'anno 1000 e la si attesta di proprietà della dinastia dei Malaspina che, nel 1141, la cedettero al Comune di Piacenza.
Un secolo più tardi il potere su Valtaro e Valceno, quindi anche su Compiano, passò alla famiglia Landi, originaria del piacentino; fu Ubertino Landi a dare inizio nel 1257 a un dominio che durerà più di 400 anni e che raggiunse il suo culmine nel 1551 Agostino Landi fu insignito del titolo di Principe sovrano del Sacro Romano Impero dall'imperatore Carlo V di Spagna.
Nel 1595 grazie al matrimonio tra Ercole I° Grimaldi di Monaco e Maria Landi Principessa di Compiano, l'attuale Principato di Monaco ebbe inizio (in quanto il figlio della coppia Onorato II prese il titolo nobiliare della madre e divenne il primo principe della dinastia). Ad oggi rimane il legame tra i due territori tanto da far rientrare Compiano nei Siti Storici Grimaldi di Monaco.
Nel 1682 Compiano e la vicina Bardi entrarono a far parte dei domini dei Farnese, dal 1545 a capo del Ducato di Parma e Piacenza. Nei secoli successivi il Castello divenne una fortezza militare, quindi prigione di stato, passando di proprietà ai Borbone, a Napoleone Bonaparte, alla seconda moglie Maria Luigia d'Austria e ancora ai Borbone.
Nel 1891 l'Ing. Giuseppe Magnaghi di Salsomaggiore Terme, lo acquistò con l'intenzione di trasformarlo in casa di cura, ma il progettò non proseguì e la proprietà passò all'arciprete Angelo Nazzani, parroco di Compiano, che lo adibì a Collegio femminile del Sacro Cuore, gestito per oltre 60 anni dalle suore del Cottolengo di Torino.
Dal 1966 al 1987 fu stabile dimora di Lina Angela Luisa Contessa Raimondi Marchesa Gambarotta che la trasformò in una casa-museo dallo spiccato sapore eclettico, grazie al raffinato e variegato mobilio e a una collezione di oggetti e di opere d'arte raccolti nel corso dei suoi numerosi viaggi.
Nel luglio 1987 in seguito a volere testamentario, il maniero e il suo contenuto furono donati all'Amministrazione Comunale di Compiano, che la aprì al pubblico.
Nel 2002 fu inaugurato il Museo Internazionale Massonico, allestito in alcune sale, in seguito ai cimeli donati dal Dott. Flaminio Musa e grazie alla collaborazione del Grande Oriente d'Italia-palazzo Giustiniani..
Nel 2012, una sala all'ingresso del Castello fu adibita a Museo Eno-gastronomico.
